1. 前期準備
a. 評估與規劃
車輛選擇：確認車輛型號，評估車輛是否適合安裝自動駕駛系統。
設備選擇：根據需求選擇傳感器（如激光雷達、攝像頭、雷達、超聲波傳感器等）、計算平臺、執行器（如轉向、剎車、油門控制）等。
法律與安全合規性：確保安裝符合當地的交通法規和安全標準。
b. 所需工具和設備
必備的安裝工具（螺絲刀、扳手、電纜管理工具等）。
安裝硬件所需的支架、螺絲、緊固件等。
安裝前的車輛檢查，確保所有的車輛系統功能正常。
2. 硬件安裝
a. 傳感器安裝
激光雷達（LiDAR）：通常安裝在車輛頂部或前擋風玻璃上，確保360度無盲區掃描。安裝時需確保激光雷達的水平和垂直角度正確，避免因車輛動態而產生誤差。
攝像頭：安裝高清攝像頭于前、后、側等位置。前置攝像頭通常用于車道保持、交通標志識別等功能，后置攝像頭用于倒車和碰撞檢測。
雷達（Radar）：安裝于車輛前后或側面，主要用于在復雜天氣條件下提供物體感知，尤其是在低能見度環境下。
超聲波傳感器：安裝在車輛的四角或前后，用于近距離障礙物檢測，通常用于停車或低速駕駛時的精確定位。
b. 計算平臺和處理單元
計算平臺用于實時處理傳感器數據并執行決策算法。通常安裝在車內的后備廂或座椅下。
確保電源和數據線接入穩定，電纜不干擾車輛的正常操作。
c. 車輛控制接口
Drive-by-Wire系統：將自動駕駛系統與車輛的油門、剎車和轉向控制進行連接。
OBD-II接口：用于連接車輛的診斷端口，監控車輛的狀態和性能。
電源管理：確保自動駕駛系統有足夠的電力供應，并連接到車輛的電池或獨立電源。
3. 軟件安裝與配置
a. 安裝操作系統和中間件
安裝適合的操作系統（例如，Linux或ROS2）以及必要的軟件中間件，如傳感器驅動、數據通信協議等。
配置車輛的控制系統、路徑規劃、感知和決策模塊的基本軟件架構。
b. 傳感器校準
激光雷達和攝像頭校準：確保傳感器之間的時間同步和空間對齊，以便提供準確的感知數據。
傳感器融合：校準不同類型傳感器的數據融合算法，確保感知系統（如物體檢測、障礙物識別等）能夠準確工作。
c. 自駕系統軟件配置
配置路徑規劃、控制算法和決策模塊，確保車輛能夠進行安全的自動駕駛。
調整系統參數，如最大速度、剎車距離、安全容錯等，以適應不同道路和駕駛環境。
4. 集成與調試
a. 系統集成
將所有硬件組件（傳感器、計算平臺、控制接口等）進行連接，并確保數據流從傳感器到計算平臺的順暢傳輸。
確?？刂泼钅軌蛘_地發送到車輛的執行單元（如剎車、油門、轉向系統等）。
b. 系統調試
進行初步的調試，檢查各個傳感器的輸出是否正常，確保車輛能夠根據傳感器數據正確理解周圍環境。
調整算法參數，優化自動駕駛系統的響應速度、精度和魯棒性。
5. 測試
a. 靜態測試
對自動駕駛系統進行靜態測試，確保所有傳感器數據能夠正確讀取并顯示在系統界面上。
測試數據通信系統，確保從傳感器到控制系統的數據傳輸無誤。
b. 動態測試
在封閉場地或模擬環境中進行動態測試，檢查自動駕駛系統在不同駕駛場景（如變道、緊急剎車、障礙物繞行等）下的表現。
驗證自動駕駛系統的響應能力和安全性，如緊急剎車、避障和防碰撞功能是否有效。
c. 道路測試
在真實的道路環境下進行測試，驗證自動駕駛系統在復雜環境中的表現，如交通標志識別、車道保持、自動泊車等。
通過持續的道路測試來收集數據，進一步優化系統算法。
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發表于 2024-11-23 09:48:40
